Urodzona w 1909 roku w Wierzchowni, Zawacka była jednym z czworga rodzeństwa. Jej ojciec, Józef Zawacki, był adwokatem i działaczem społecznym. W młodym wieku Elżbieta pragnęła studiować medycynę, ale ze względu na ograniczenia finansowe musiała zrezygnować z tych planów. W 1929 roku zdecydowała się na służbę wojskową i została przyjęta do Szkoły Podchorążych w Warszawie.

Wrzesień 1939

W kampanii wrześniowej Zawacka walczyła w stopniu podporucznika jako dowódca plutonu łączności w 1. Kompanii Telefonicznej, która była częścią 36. Pułku Piechoty Legii Akademickiej. Służyła m.in. na froncie pod Kutnem i w bitwie nad Bzurą. Po klęsce wrześniowej kontynuowała swoją działalność jako członkini Związku Walki Zbrojnej i Armii Krajowej. Zofia Zawacka osiągnęła sukces w swojej działalności podziemnej dzięki doskonałej samoorganizacji, znajomości języka niemieckiego i odwadze. Jeździła między Warszawą a Berlinem od połowy 1941 roku, przewożąc listy, które były kierowane przez Szwecję do Londynu i z powrotem. Poza tym miała za zadanie organizowanie szlaków kurierskich, które prowadziły do Londynu przez tereny okupowane przez Niemcy. Podczas II wojny światowej, korzystając z fałszywych dokumentów, przekraczała granicę niemiecką setki razy (przestała liczyć po stukrotnym przekroczeniu w 1942 roku), aby przewozić raporty, meldunki i informacje. W międzyczasie uczyła się i była uczona na tajnych kompletach.

Była jedyną kobietą, która wykonała skok ze spadochronem wspólnie z cichociemnymi. Pewną charakterystykę „Zo” przekazuje Jan Nowak-Jeziorański w książce Kurier z Warszawy:

Nawet w konspiracji, gdzie panuje anonimowość, „Zo” stała się postacią legendarną. (...) straciła rodzinę. Uchodziła za człowieka ostrego i wymagającego od innych, ale najbardziej od samej siebie. Jej oddanie służbie graniczyło z fanatyzmem. (...) Średniego wzrostu, blondynka o niebieskich oczach miała w sobie coś męskiego. Była surowa, poważna, trochę szorstka i bardzo rzeczowa. W czasie rozmowy ani razu nie uśmiechnęła się, nie padło ani jedno słowo natury bardziej osobistej, nic co nie wiązało się ze służbowym tematem. „Zo” nie miała na to czasu. Dopiero na pożegnanie poczułem ciepły, mocny uścisk dłoni i usłyszałem lekkie westchnienie: Daj Boże, żebyście dotarli.

Po zakończeniu wojny, Zawacka nie przestała działać w konspiracji. Pracowała najpierw w Delegaturze Sił Zbrojnych na Kraj, a później w Zrzeszeniu Wolność i Niezawisłość. Jednakże w 1946 zrezygnowała z działalności antykomunistycznej i rozpoczęła pracę w Państwowym Urzędzie Wychowania Fizycznego i Przysposobienia Wojskowego przy Ministerstwie Obrony Narodowej. Niestety, z powodów politycznych musiała opuścić to stanowisko w 1948. W latach 1948-1951 pracowała jako nauczycielka w Łodzi, Toruniu i Olsztynie. Jednakże 5 września 1951 została aresztowana przez MBP, a po procesie skazana na 10 lat więzienia. Została zwolniona z więzienia 24 lutego 1955.

Doceniona w wolnej Polsce

Dopiero po upadku komunizmu, jej zaangażowanie w służbie dla ojczyzny zostało właściwie docenione. W latach 90. XX wieku, awansowano ją na stopień pułkownika, a w 2006 roku otrzymała awans na stopień generała brygady. W czasie swojego życia Zawacka otrzymała wiele odznaczeń i nagród, w tym Order Virtuti Militari, Krzyż Walecznych, Order Sztandaru Pracy oraz Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski. Zmarła w wieku niemal 100 lat i pochowana została na Cmentarzu św. Jerzego w Toruniu.